מפות ימי הביניים הציגו את ישראל כמרכז העולם, ובאופן סכמתי מאוד. במאה ה-17, עם התקדמות המדעים והימאות באירופה, החלו להופיע מפות מדויקות ומפורטות יותר של אזור ארץ ישראל.
חלק מהמפות מבוססות על סיור מעשי באזור הממופה, אולם חלק מהקרטוגרפים התבססו על סיפורים, תיאורים מיד שניה ושלישית (מה שמכונה Armchair Travel), ולפיכך רמת הדיוק אינה גבוהה, אך היא מעבירה היטב את מחשבתם של בני התקופה ביחס לאזורים לא מוכרים.
מפות אלו הושפעו מהרנסנס, מההשכלה וממתודות מדעיות חדשות בקרטוגרפיה. הן ציינו את ראשית המעבר מייצוג סמלי לייצוג מדויק ומפורט של ארץ ישראל ההיסטורית.
מפות עתיקות של ארץ ישראל מספקות מבט מרתק אל תפיסות עולם והשקפות היסטוריות מצד האנשים והתרבויות שיצרו אותן. כבר מימי קדם נהגו חלוצי הקרטוגרפיה למפות את האזור שנחשב כקדוש בעיני עמים רבים.
אחת המפות הקדומות ביותר של ארץ ישראל היא מפת מֵידְבָא היהודית מהמאה ה-6 לפנה"ס, המציגה את גבולותיה של ארץ ישראל בצורה סכמטית, מלווה בתיאורים אגדתיים על תושביה וערי הזהב והכסף במרכזה. מפות עתיקות יוונית בזנטיות מציגות את דרכי העלייה לרגל לירושלים הקדושה ואת המקומות המקודשים באזור זה לנצרות.
בימי הביניים יצרו קרטוגרפים מוסלמים מפות מפורטות של ארץ ישראל ומרחבי הלבנט, עם סימון ערים מפורסמות כמו ירושלים, עזה, צור וחברון. מפות נוצריות תיארו את ארץ ישראל כחלק מרכזי במסלול הצליינים והצלבנים בדרכם לירושלים.
